Sliding mode based control of an unmanned aerial manipulator

Sliding mode based control of an unmanned aerial manipulator

Ce manuscrit présente une étude sur l application de commandes par modes glissants adaptatives (premier ordre et supertwisting) à un système robotique. Un manipulateur aérien composé d un quadrirotor équipé d un bras manipulateurrigide à deux degrés de liberté est considéré, le travail s attachant a...

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Détails bibliographiques
Auteurs principaux : Bin Anuar Hardy Azmir (Auteur), Plestan Franck (Directeur de thèse), Chriette Abdelhamid (Directeur de thèse), Kermorgant Olivier (Directeur de thèse), Brun Xavier (Président du jury de soutenance, Rapporteur de la thèse), Coirault Patrick (Rapporteur de la thèse), Dune Claire (Membre du jury)
Collectivités auteurs : Centrale Nantes 1991-.... (Organisme de soutenance), Sciences de l'ingénierie et des systèmes Nantes Université (Ecole doctorale associée à la thèse), Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (Laboratoire associé à la thèse)
Format : Thèse ou mémoire
Langue : anglais
Titre complet : Sliding mode based control of an unmanned aerial manipulator / Hardy Azmir Bin Anuar; sous la direction de Franck Plestan et de Abdelhamid Chriette et de Olivier Kermorgant
Publié : 2023
Accès en ligne : Accès Nantes Université
Note sur l'URL : Accès au texte intégral
Note de thèse : Thèse de doctorat : Robotique : Ecole centrale de Nantes : 2023
Sujets :
Simulation par ordinateur
Manipulateurs (mécanismes)
Commande en mode glissant
Robots > Mouvements
Manipulateur aérien autonome
Commande par modes glissants
Supertwisting
Gain adaptatif
Thèses et écrits académiques

Internet

http://www.theses.fr/2023ECDN0029/document