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Analyse cinétostatique des machines parallèles à translations
Cette thèse propose des outils nouveaux pour l'analyse et la conception de mécanismes parallèles à translations destinés à l'usinage (PKM en Anglais). Un état de l'art complet et actualisé de la conception de PKM est présenté. On propose ensuite une notion nouvelle, l'espace dext...
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| Auteurs principaux : | , , , |
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| Collectivités auteurs : | , , , |
| Format : | Thèse ou mémoire |
| Langue : | français |
| Titre complet : | Analyse cinétostatique des machines parallèles à translations / Félix Majou; sous la dir. de Philippe Wenger, Clément Gosselin et Damien Chablat |
| Publié : |
[S.l.] :
[s.n.]
, 2004 |
| Description matérielle : | 219 p. |
| Condition d'utilisation et de reproduction : | Publication autorisée par le jury |
| Note de thèse : | Thèse de doctorat : Génie mécanique : Nantes : 2004 Thèse de doctorat : Génie mécanique : Laval : 2004 |
| Sujets : | |
| Documents associés : | Autre format:
Analyse cinétostatique des machines parallèles à translations Reproduit comme: Analyse cinétostatique des machines parallèles à translations |
| Particularités de l'exemplaire : | BU Sciences, Ex. 1 : Titre temporairement indisponible à la communication |
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| 330 | |a Cette thèse propose des outils nouveaux pour l'analyse et la conception de mécanismes parallèles à translations destinés à l'usinage (PKM en Anglais). Un état de l'art complet et actualisé de la conception de PKM est présenté. On propose ensuite une notion nouvelle, l'espace dextre régulier, adaptée aux contraintes de l'usinage, à partir de laquelle on propose de nouveaux indices de performance permettant la comparaison de PKM de familles différentes. Puis nous analysons la rigidité de l'Orthoglide, un prototype de PKM à translations, à partir de l'influence des paramètres géométriques, en modélisant la flexibilité des membrures avec des liaisons élastiques virtuelles. Nous implantons notre méthode sous forme symbolique, ce qui est nouveau, afin d'obtenir la matrice de raideur en fonction des paramètres géométriques et de la position Cartésienne. On observe très facilement l'influence de chaque paramètre, ce qui permet de mettre en évidence les membrures critiques pour la rigidité. | ||
| 330 | |a This thesis proposes new tools for the analysis and design of translational Parallel Kinematic Machines (PKM). A state-of-the-art is presented on PKM design. A new concept is then proposed, the Regular Dextrous Workspace, which is adapted to manufacturing constraints, and from which new performance indices are proposed to compare different PKM families. Then, we analyse the rigidity of the Orthoglide, a translational PKM prototype, from the influence of its geometrical parameters, which are used to model the links flexibility with virtual compliant joints. Our stiffness method is implemented symbolically, which is new, in order to derive the stiffness matrix as a function of geometrical parameters and Cartesian coordinates. It is then very easy to observe each parameter influence, which allows to display critical links for rigidity. | ||
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