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Marche Bipède 3D Auto-Stabilisante
Les robots humanoïdes, bien adaptés pour évoluer dans le milieux humains, peuventavecleursbrasetmainseffectuerdes tâches complexes. Ils peuvent être considérés comme l un des robots ultimes. Cependant, la marchebipèderesteunphénomènecomplexe qui n a pas été entièrement compris. La thèse est consacré...
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| Auteurs principaux : | , , , , , |
|---|---|
| Collectivités auteurs : | , , |
| Format : | Thèse ou mémoire |
| Langue : | anglais |
| Titre complet : | Marche Bipède 3D Auto-Stabilisante / Qiuyue Luo; sous la direction de Christine Chevallereau |
| Publié : |
2020 |
| Accès en ligne : |
Accès Nantes Université
|
| Note sur l'URL : | Accès au texte intégral |
| Note de thèse : | Thèse de doctorat : Automatique, productique et robotique : Ecole centrale de Nantes : 2020 |
| Sujets : |
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| 230 | |a Données textuelles | ||
| 304 | |a Titre provenant de l'écran-titre | ||
| 314 | |a Ecole(s) Doctorale(s) : École doctorale Mathématiques et sciences et technologies de l'information et de la communication (Rennes) | ||
| 314 | |a Partenaire(s) de recherche : Laboratoire des sciences du numérique de Nantes (Laboratoire) | ||
| 314 | |a Autre(s) contribution(s) : Claude Moog (Président du jury) ; Christine Chevallereau, Claude Moog, Andrea Cherubini, Olivier Stasse, Yannick Aoustin, Jean-Paul Laumont (Membre(s) du jury) ; Andrea Cherubini, Olivier Stasse (Rapporteur(s)) | ||
| 328 | 0 | |b Thèse de doctorat |c Automatique, productique et robotique |e Ecole centrale de Nantes |d 2020 | |
| 330 | |a Les robots humanoïdes, bien adaptés pour évoluer dans le milieux humains, peuventavecleursbrasetmainseffectuerdes tâches complexes. Ils peuvent être considérés comme l un des robots ultimes. Cependant, la marchebipèderesteunphénomènecomplexe qui n a pas été entièrement compris. La thèse est consacrée à trouver quelques caractéristiques physiques qui peuvent expliquer la stabilité de la marche périodique sur le sol horizontal. Dans la marche humaine, la démarche est généralement exprimée en fonction d une variable de phase fondée sur l état interne au lieu du temps. Les variables commandées (trajectoires du pied libre, oscillation verticale du centre de masse (CdM), mouvement du haut du corps, etc.) des robotsont une évolution désirée exprimée en fonction d une variable de phase via l utilisation de contraintes virtuelles et la durée des pas n est pas explicitement imposée mais implicitement adaptée en présence de perturbations. Dans la première partie, deux modèles simpli és du robot : le modèle du pendule inversé linéaire (LIP) et le modèle du pendule inversé de longueurvariable(VLIP)sontutiliséspourétudier les stratégies de commande. La stratégie de commande proposée pour les modèles LIP et VLIPestétendueàtraverslemodèleessentiel pour commander un modèle humanoïde complet. L algorithme de marche proposé ci-dessus est appliqué sur les robots humanoïdes Roméo et TALOS. | ||
| 330 | |a Humanoid robot, which can walk by two legs and perform skillful tasks using both arms with hands, could be considered as one of the ultimate robots. However, bipedal walking remains a complex phenomenon that has not been fully understood. The thesis is dedicated to nd some physical insights that can explain the stability of periodic walking on horizontal oor. In human walking, the gait is usually expressed as a function of a phasing variable based on the internal state instead of time. The controlled variables (swing foot trajectories, vertical oscillation of center of mass, upper body motion,etc.)oftherobotsarebasedonaphasingvariable via the use of virtual constraints and the step timing is not explicitly imposed but implicitly adapted under disturbances. Firstly, simpli ed models of the robot: the linear inverted pendulum (LIP) model and variable length inverted pendulum (VLIP) model are used to study control strategies. The proposed control strategy for the LIP and VLIP models is extended through the proposed essential model to control a complete humanoid model. The walking algorithm proposed above is applied on the humanoid robots Romeo and TALOS. | ||
| 337 | |a Configuration requise : un logiciel capable de lire un fichier au format : PDF | ||
| 541 | | | |a Self-stabilization of 3D Walking of a Biped Robot |z eng | |
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